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last update : 2006-10-25 (水) 00:00:00 (4795d) 更新内容

先輩の多くが,自分用のロボット名を持っているのをみて,WADA−RとかオクトパスとかCC舞舞とか,それをみて,自分のロボット名をつけたいなと思って名前をつけました.
由来は,戦車なので...

今回のロボットの仕様です.

足回りDME25(3W)×2を田宮のギアボックスに取り付けて使用.

ギア比が18:1の高速型です.
トップスピードは1.25[m/sec]の設定.人間が歩くのと同じぐらいです.
トルクも結構でるので加速にはあまり困らないようにしてます.

得点機構

受けをねらい,風でボールを吹き飛ばす構成にしてます.風の出力はPWMで3段階に変化させてます.無段変速(1024段階)も考えましたが,操作性を考えて3段階で固定しました.

取り込み,弾装填機構

輪ゴムで取り込むあれです.工業高校時代の学際のロボコンで最強を誇った取り込み機構です.
ピンポン玉との愛称抜群...

制御回路,コントローラー.

豊クリの流用が基本です.FANを回す用の回路を追加しました.
足周り,射出を低速・中速・高速(決勝トーナメントから解禁)に分けています.
それぞれ,位置決め.方向転換.高速移動に使い分けてます.
あと射出,1,2,4点用.30点用,ネタ用です.

取り込みアームの方は,重力を1定トルクで打ち消すようにしてます.

制御の基本,「必要な時に必要なだけの動力を提供する」を念頭に作成してます.