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last update : 2005-09-25 (日) 00:00:00 (5190d) 更新内容

手動マシン

マシン全体図

マシン前面マシン背面
マシン前面マシン背面
射出機構変形機構
MAXONモータでローラを回し、現duty値を液晶に表示している100kgf/cmサーボで「取り込みモード」と「転がしモード」を切り替え

機械の話

制御の話

PSコントローラ(ねじこん)で有線。無線にしようと思ったけど、どうしてもタイムラグが出るのをいやがった。
メインはAVR ATmega162で、サーボを動かすためのサブにATmega88vを採用。取り込みローラ用の電動ドリルだけリレー正逆転+FET速度制御だが、他はすべてモータドライバIC LMD18200Tに頼った。
足回りのモータは澤村SS40E4-H3F-12.5で、40kHzPWMでドライブ。これくらいの周波数にした方が調子よかった。射出のモータはMAXONで、フィードバックも何もしていない。ボールの誤差の方が大きくて、速度制御する意味がなかったもので。
サブのmega88vはシリアル通信でサーボを2段階変化させているだけ。

昨年の制御はモジュールに分けてシリアル通信することで行ったが、今年は一転して一枚のメインでほとんどすべて制御した。
理由は、モジュール化して一つ一つを簡素化するメリットよりも通信系の整備というデメリットを嫌ったのと、AVRそのものの性能が上がったことの二つ。本当は通信そのものは簡単だが、電源周りが面倒になるのが非常にやっかい。昨年使ったAVRは最大で3つのPWMだが、今回使ったATmega88vもATmega162も6つPWMが出せる上、mega162にはシリアル通信も2チャネルある。

制御担当 水野淳太

自動マシン Serpent(通称 蛇)

マシン全体図

マシン全体
合体状態
Dodai背面モータ
Serpent本体を運ぶDodaiそれには540モータが3つもついている
マシン前面マシン背面
マシン前面マシン背面
ハンドバケット
バネと磁石の力でトーチをつかんで回す ここでも白ゴムが大活躍転がすだけというシンプルな機構だが、軽量化と確実性の両方が必要なのが大変だった

機械の話

制御の話

分離する二台ともATmega88vで制御。とはいえ制御と呼べるような制御もしていない。
Dodaiは一定時間モータを回すだけ、のはずが大会前日のテストランでウィリーするというので一定回転だったのを加速制御に変更。数分で変更できたのは大会前日だったからだろうか。
本体はタイマとセンサでシーケンス制御。

制御担当 水野淳太

自動マシン Peacock(通称 鳥)

マシン全体図

マシン前面マシン背面
マシン前面マシン背面

機械の話

制御の話

ATmega88vで一定時間モータを回すだけ。

制御担当 水野淳太

自動マシン Tortoise(通称 亀)

マシン全体図

マシン前面マシン背面
マシン前面マシン背面
距離センサラインセンサ
壁との距離を一定に保って走るためのセンサ通ったライン数を測るためのセンサ

機械の話

制御の話