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Top / 手動ロボット「うえのの」


last update : 2009-04-10 (金) 00:00:00 (3897d) 更新内容

NHKロボコン/2006

手動ロボット「うえのの」の ページ

ロボット全体図

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機械の話

コンセプト

このロボットはスタート時に整列してある合計7個のブロックを一度に取り込んで,一度に得点したいという思いから生まれました.
大会では7個を一度に取り込むロボットもいましたが,7個を1度に得点するロボットはいなかったため,日本で唯一の機能を持ったロボットです.

ブロックを置くまでに,平均1分程度掛かります.
最短で53秒です.

ブロックを一度に取り込んだあと,得点するためにはブロックを縦に並び替えなければなりません.そのため,複雑な変形を行うことになりました.

また,7個のブロックを保持すると,ブロックの重量によってロボットがたわんでしまうのであらかじめフレームに角度を付けて(4[deg]),バランスを保ちます.
7個のブロックを持つと材料が程よくたわんでブロックはまっすぐに並びます.

落ちているブロックを扱うことは考えていないため、転がったブロックはうまく扱うことはできません.

機構の説明

真ん中の3個のブロックは直線で持ち上げたあとマシン上部を回転中心とし,180度さらに直線移動をし,最上部へ移動します.
途中で回転させずにすべて直線で持ち上げることもできましたが,ロボットが巨大化して重心が高くなってしまうことなどを理由にこの変変形機構が採用されました.

右の2個のブロックは180度回転し,真ん中の列へ移動します.
左の2個のブロックは横にスライドするだけで,真ん中の列の最下部となります.
左側は回転をさせるとフィールド外へ上空侵入してしまうことを考慮し,右が回転、左がスライドとなっています.

7個に並んだブロックは,壁の上をスライドし,タワーに得点します.
きれいに7個のブロックが並ぶように設計するのはとても難しく,さらにフレームを斜めになるように設計してあるので,さらに難しくなりました.
多少ずれが生じるので,最終的には操縦でカバーするようになっています.

制御の話

  • 電源:7.2Vレーシングバッテリー×3を直列で使用.
  • モータ数:10個
    • (足回り:DME44 25:1,ほか:スリーピースDCモータなど)
  • マイコン:mega88×4(コントローラ×1,マシン制御×3)

コントローラはプレイステーションのフライングサーカスに付いているプロポ型のコントローラを改造して使用しています.
左右のアナログジョイスティックでそれぞれの車輪を制御しています.

コントローラから出ている線は,たるんでロボットや操縦者に引っかからないように,パンツのゴムを使用して床に付かないようになっています.

自動変形もできますが,変形途中に不具合が生じた場合に対処できないことや,操縦者が自動変形を嫌っていたため,手動で変形します.
その際,操縦ミスによって自己崩壊しないようにすべての機構にリミットスイッチが取り付けるなどの配慮されています.

製作者

  • 上野祐樹 (学部2年) : 機械設計・製作,操縦
  • 高橋渉 (学部2年) : 製作
  • 高橋晃一朗(学部4年) : 回路設計・製作,制御